Галина Олеговна Степаненко родилась 12 июня 1966 года в Москве.

В 1976 году она поступила в Московское академическое хореографическое училище и самые первые шаги в мире танца делала под руководством педагога И.Н.Дашковой. Будучи ученицей, Г.Степаненко показала себя одарённой артисткой, исполнив главные партии в балетах "Тщетная предосторожность", "Коппелия" и "Пахита". В 1984 году, по окончании МАХУ (по классу С.Н.Головкиной), была принята в труппу Московского государственного театра балета под руководством Н.Касаткиной и В.Василёва, где работала с педагогом-репетитором М.В.Колпакчи-Кузнецовой. В первые годы работы она исполнила все крупные партии из репертуара театра: Натали ("Натали или Швейцарская молочница", хореограф П.Лакотт по Ф.Тальони), ("Тема с вариациями", хореограф Дж.Баланчин), Чертовка ("Сотворение мира", хореографы Н.Касаткина и В.Василёв). Специально для Галины Степаненко и Владимира Малахова знаменитый кубинский балетмейстер Альберто Алонсо поставил балет "Бахиана" на музыку Э.Вила Лобоса.

В 1990 году Галина Степаненко была приглашена в балетную труппу Большого театра. Безукоризненная техника, лёгкий прыжок, стремительность вращений позволили ей быстро и органично войти в число звезд "Большого Балета". Балерина привлекла к себе внимание ведущих мастеров, таких как Марина Семенова и Марина Кондратьева, Юрий Григорович, Владимир Васильев.

В настоящий момент Галина Степаненко работает с М.В.Кондратьевой, она активно принимает участие в зарубежных гастролях балета Большого театра.